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La specie tipo del genere, anche l'unica specie, Ankylosaurus magniventris, è stata scoperta nel 1906 e ha ricevuto il suo nome che significa "sauro curvo con la pancia grande" nel 1908. In seguito, sono stati ritrovati un piccolo numero di fossili della specie. Sono tutti incompleti e quindi si conosce solo una parte dello scheletro. Osservando gli altri Ankylosauridae, il gruppo a cui appartiene Ankylosaurus, possiamo farci un'idea dell'aspetto di questo animale. Ankylosaurus era lungo più di sei metri, forse anche otto. I libri più vecchi riportano una lunghezza fino a 11 metri, ma a posteriori queste stime si sono rivelate troppo elevate. Aveva un busto molto piatto e rotondo, con fianchi molto larghi e gambe corte. Il suo collo era corto e portava una testa corta e larga, dotata di mascelle notevolmente ricurve con piccoli denti che terminavano con un grande becco ricurvo. Con il becco e i denti, l'Anchilosauro strappava pezzi di piante che inghiottiva quasi intere e digeriva ulteriormente nel suo grande ventre. La testa,
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